Джиу-джитсу относят к наиболее древним видам японской борьбы. Основной принцип джиу-джитсу — «не идти на прямое противостояние, чтобы победить» — направить силу противника против него самого, не сопротивляясь ей, а лишь направляя в нужную сторону. Принцип этот связан с преданием о враче Сиробэй Акаяма, который однажды заметил, что ветки больших деревьев в бурю (по другим источникам — под тяжестью снега) сломались, а ветки ивы, поддавшись силе, затем поднялись и уцелели. Вдохновлённый этим наблюдением, врач позже основал первую школу джиу-джитсу, дав ей имя Ёсин-рю (школа ивы).
Искусство джиу-джитсу редко практиковалось в низших слоях населения, не имеющих права ношения оружия, так как техника его достаточно сложна в изучении и существовала только внутри школ. Джиу-джитсу широко практиковалось в армии, его изучали самураи. До эпохи Эдо входило в состав школ (рю), где обучались борьбе без оружия (как без доспехов, так и в доспехах) и фехтованию, включая кэндзюцу; в некоторых рю также верховой езде, стрельбе из лука и плаванию.